El puente de San Martín es una construcción bajomedieval, ejemplar de arquitectura militar, que se levanta sobre el río Tajo, a su paso por Toledo, en su parte occidental, opuesto al puente de Alcántara.

Fue construido originalmente en el siglo XIII, tomando el nombre de la parroquia de San Martín, a cuya jurisdicción pertenecía. En su construcción es probable que se tomara como modelo el puente de Alcántara, aunque tuvieron que proyectarse más ojos por la mayor anchura del Tajo en este punto de su curso.

A mediados del siglo XIV, hacia 1.355, Pedro I de Castilla habría prendido fuego a las puertas del puente y en 1.368 volvió a sufrir daños. Fue restaurado por el arzobispo Pedro Tenorio, hacia 1.390, que hizo construir el gran arco central y los dos torreones almenados de los extremos.

El puente es todo de sillería constando de cinco arcos ligeramente apuntados, mucho más grande el central. El torreón más alejado de la ciudad es de planta hexagonal, organizada interiormente en espacios cubiertos por bóvedas nervadas realizadas en ladrillo. En su fachada se encuentra una escultura de San Julián.

Durante el reinado de Carlos II de España se reformó, ensanchándose sus accesos, y un siglo más tarde se pavimentó. De ambas reformas queda una inscripción en el muro interior del torreón de entrada, con el escudo imperial flanqueado por dos reyes sedentes.