Auténtica fortaleza medieval cuya fundación se atribuye al rey Alfonso VIII, según la Crónica del Rey Sabio, en el siglo XII. Posteriormente, durante el Renacimiento, fue reformado por el Infante don Juan Manuel y el Marqués de Villena, especialmente.

El castillo tiene planta cuadrada, rodeado por un doble recinto defensivo, del que cabe destacar la Torre del Homenaje, de aspecto renacentista, con almenas rematadas en punta de flecha.

Se trata, en general, de una fortificación de forma irregular, de gran volumen, unida por la propia piedra al resto de la muralla y fortificaciones de la ciudad, constituyendo en conjunto la base de todo el sistema defensivo de Alarcón.