Castillo de origen musulmán, construido a finales del siglo XI y principios del XII, que pasó a manos cristianas tras la batalla de las Navas de Tolosa en 1212.
Se trata de un castillo de tipo y destino militar, con recinto amurallado, del cual hoy en día sólo se conservan restos de un torreón y parte de la muralla.
Pero al igual que la Cueva de Montesinos la mayor importancia del castillo tal vez sea la literaria, ya que en torno al castillo se encuentran los romances del medievo más antiguos que se conocen, los romances de "Rosafrida" y de "Fontefrida": Rosaflorida es la dueña del castillo, enamorada del noble Montesinos, y Fontefrida es la fuente que hay a la entrada del castillo.