Esta fortaleza es un magnífico ejemplo, bien conservado, de los castillos residenciales del siglo XV propios de la provincia de Toledo. Habitado en la actualidad, podemos recorrer su exterior, apreciando el estético resultado de las influencias del arte italiano en su arquitectura.

Dos recintos amurallados y un foso, con matacán sobre la puerta, dos cubillos, y el desaparecido puente levadizo protegen las dependencias interiores. Adosados a los ángulos y paños de la muralla aparecen baluartes y defensas cilíndricas, con mayor altura las interiores que las exteriores. Las defensas están concebidas para la artillería, aunque aún podemos observar aspilleras medievales. Las labores de perlas y pirámides que lo adornan, y los escudos del fundador, hablan del gusto estético desarrollado en el siglo XV, de influencia italiana. El interior alberga una interesante colección de armaduras, tapices, cuadros y muebles de época.

Su constructor fue Don Pedro López de Ayala, conde de Fuensalida, que lo erigió sobre una fortaleza musulmana. Fue usado por las tropas francesas durante la Guerra de la Independencia, e incendiado. Rehabilitado, fue vuelto a incendiar durante las guerras carlistas.