Este castillo puede verse por dentro y por fuera tal y como fue en origen. Perfectamente restaurado, permite recorrer sus murallas y el patio de armas, así como acceder a su interior, con mobiliario y armas, en el que se recrea el ambiente de la época.
Al castillo le antecede un espacio vacío, denominado centinela, desde el que se accede a la fortaleza. Su puerta de acceso se enmarca en dos estructuras cúbicas y, sobre ellas, aparece el escudo del Prior de la Orden Militar de Jerusalén. Los caballeros de esta orden fueron los responsables de estas originales disposiciones destinadas a mejorar su defensa. En su interior podemos contemplar un aljibe cubierto por bóveda de cañón, así como la mazmorra y la sala de archivos de la orden. La torre albarrana, el elemento árabe de la fortaleza, es de forma circular y cuatro pisos de altura. Además, visitaremos la sala capitular, ermita, las terrazas y el jardín.
Debió ser una torre de vigilancia en origen, erigida durante el Califato de Córdoba. Alfonso VIII lo conquistaría en el siglo XII, cediéndolo a la Orden Militar de Jerusalén, quien le daría su forma actual. En el s. XIX fue ocupado por las tropas napoleónicas, que destruyeron los archivos de la orden. Posteriormente, cayó en estado de ruina progresiva hasta que en la década de 1960 comenzó su restauración la escuela-taller de Consuegra, que sigue realizando trabajos en el mismo.